Tháng 3 năm 1822, cặp vợ chồng Gideon Mantell đã phát hiện ra hóa thạch của chi khủng long này ở một thị trấn nhỏ tại Anh, đó là hóa thạch răng của Iguanodon. Đây là hóa thạch khủng long được phát hiện sớm nhất trong lịch sử. Chi này được đặt tên chính thức vào năm 1825 bởi nhà địa chất học người Anh Gideon Mantell, dựa trên các mẫu hóa thạch được cho là của Therosaurus và Mantellodon. Iguanodon là chi khủng long thứ hai được đặt tên chính thức dựa trên các mẫu vật hóa thạch, chỉ sau Megalosaurus. Cùng với Megalosaurus và Hylaeosaurus, nó là một trong ba chi khủng long thường được sử dụng để xác định Dinosauria. Chi Iguanodon thuộc nhóm Iguanodontia, cùng với các loài khủng long mỏ vịt. Việc phân loại của các chi này vẫn tiếp tục là một chủ đề nghiên cứu vì việc đặt tên các loài mới hoặc sự tái sấp xếp các chi.